신구약 성경은 정확무오한 하나님의 말씀이며 신앙과 행위의 유일한 법칙으로 믿는 개신교회는 히브리어(구약)와 헬라어(신약)로 기록된 성경을 긴 시간 동안 세계 각 국어와 각 방언으로 번역되어 왔다. 한글로 번역된 성경은 한국에 복음이 전래되기 전부터 이미 선교사들에 의하여 번역되어 복음의 전래와 함께 들어 왔다. 한국교회는 그 번역된 성경을 국어 맞춤법이나 원본에 따라 수차례 수정 개역 하거나 번역하였으나 미흡한 점이 많이 있었다.

한국 성경공회 창립에 결정적인 역할을 하였던 것 역시 번역성경과 관련이 있다. 「표준새번역」 성경의 출판과 그것에 대한 공청회, 비판, 그리고 수용거부 운동이다. 보수주의의 「표준새번역」 성경에 대한 공청회와 비판의 확산은 성서공회로 하여금 이 성경을 보수하기 위한 필사의 노력을 하게 만들었으며 그것은 빠른 시간 안에 보수적인 신앙으로 성경을 다시 번역하는 것이 쉽지 않다는 것을 보수주의자들이 공동으로 인식을 하게 된다. 이러한 위기의식은 새로운 공회의 필요성을 공감하게 한다.

예장합동, 고신, 개혁 등으로 구성된 "예장협의회"는 1993년 8월 12일 임원회를 갖고 "「표준새번역」이 진보적 신앙을 강하게 반영해 보수주의적 성향의 교인들에게는 적합지 않고 성서공회에서 개정 작업을 한다고 해도 진보적 신학을 밑바탕으로 하는 성경번역 내용을 크게 벗어나지 못할 것이기 때문에 「표준새번역」과는 별도의 성경을 발행키 위해 한국성경공회를 창립하기로 결의"한다.

1993년 10월 28-29일 서울 삼정호텔에서 개혁, 합동, 그리고 고신측 대표들이 모여 성경공회 발기총회를 열고 신임회장에 최기채 목사를 선임하는 한편 성경공회 설립 추진을 공식 결정하다.

1993년 11월 4일 서울 삼정호텔 2층 킹룸에서 한국성경공회창립총회를 개최하여 공식 출범하게 된다. 제1부 예배에서 최기채 목사(합동측 총회장)의 사회로 진행되고, 기도는 변한규 목사(개혁측 증경총회장), 설교는 박현진 목사(고신측 증경총회장), 축도는 이봉학 목사(합동측 증경총회장)가 한다. 제2부 회무처리에서는 최기채 목사를 임시회장으로 만장일치로 선출하고 조경대 목사를 임시 서기로 선출하며 회의 진행에 앞서 7개항으로 된 서약문을 낭독하고 박수로 받았으며 한국성경공회 설립취지와 목적을 밝힌다.

1993년 12월 27일 한국성경공회에 동조하는 개신교단 40여 교단의 170여명의 대표들이 서울 합동측총회회관에 모여 한국성경공회 협의회를 조직하는데, 1993년 11월 4일 모임에서 임시로 선출한 임원들을 그대로 받아 회장에 합동교단 총회장인 최기채 목사, 서기에 합동교단 이종근 목사, 총무에 개혁교단 조경대 목사를 선출하다.

1994년 1월 13일 한국성경공회 신년하례예배 서울 삼정호텔에서 한국성경공회 가입한 71개교단 가입 목사님들이 드렸으며 제 1부 예배는 회장인 최기채 목사가 사회를 보기로 하였으나 예배 직전에 합동측이 교단적으로 성경공회에 참여하는 것을 보류한다고 선언하고 불참함으로 다른 목사님이 대신 사회를 보고 개혁교단 증경총외장 변한규 목사가 기도하며, 대신증경총회장인 김춘국 목사가 성경봉독 하고 고려증경총회장 석원태 목사가 설교를 하다.그리고 성경공회와 번역을 위해 신총회장 신명구 목사가 ‘한국성경공회를 위하여,’ 침례증경총회장 박선제 목사가 ‘각 교단을 위하여,’ 예장증경총회장 정남열 목사가 ‘나라와 민족과 남북통일을 위하여’ 각각 기도하다. 그리고 합동보수증경총회장 백동섭 목사가 하다.

1994년 1월 27일에 한국성경공회는 100개 교단이 서울 삼정호텔에 모여 표준새번역 성경을 받지 않기로 하고, 성경을 완전 번역하여 출판할 때까지 잠정적으로 개역성경(1952년 판)을 중심으로 하여 수정 보완하여 성경을 출판하기로 가결하다.

1994년 2월에 동년 1월 13일에 교단적인 결정으로 성경공회를 참여를 보류한 합동측의 회장인 최기채 목사 대신 대신합동측 유인식 목사를 한국성경공회 협의회 회장 및 성경공회 이사장의 직무를 대행하다.

1994년 3월 11일에 서울 서교호텔에 154개 교단이 모여 고신총회장 신명구 목사의 사회로 예장공의회총회장 백태영 목사가 기도하고 한국그리스도의교회증경총회장 박현섭 목사가 성경봉독을 봉독하며 한국개신교교단연합회대표회장 조용목 목사가 설교한 후 합동보수증경총회장 백동섭 목사가 축도함으로 1부 예배를 드리다. 2부 회무처리는 호헌증경총회장인 신응균 목사가 기도하고 이종근 성경공회 서기가 “우리의 주장”을 낭독하다. 그리고 개혁측 증경총회장인 정규오 목사가 “성경공회의 성경적 신학배경”에 대해 설명하다.

1994년 9월 23일 서울 왕실뷔페에서 성경공회 가입교단의 대표 160명 모여 정기회의를 가지다. 성경공회대표회장인 유인식 목사의 사회로 대신증경총회장 양용주 목사가 기도한 후에 고신총회장 신명구 목사가 설교한 후 한국총공회 부총회장 백태영 목사가 축도함으로 1부 예배를 마친 후 2부 회의에서 성경공회의 출판성경을 공 예배용으로 사용하기로 결의하다.

한국성경공회 제1회 창립총회를 1996년 2월 11일 오전 11시 향산교회당에서 개최하고 고문에 정규오 목사, 이병규 목사, 백태영 목사, 대표회장 김태윤 목사, 총무 조경대 목사가 선임되다. 동년 3월 29일 서울 경향교회당에서 154개 성경공회 가입 교단이 중심이 되어서 재창립총회 가지다. 이유는 합동측의 탈퇴와 고신측의 개인적 참여로 성경공회 재창립이 필요하기 때문이다.

1996년 9월 13일 개혁성경(1952년판)을 BHS(구약), NTG(신약)를 의거하여 5개 교단 6개 신학대학 교수들이 3년 동안 수정 보완하여 완료하다.

1997년 3월 11일 한국성경공회 감수용 신.구약성경 출판감사예배를 서울 서교호텔에서 가지다. 그리고 동녀 7월 21일 「하나님의 말씀, 신구약성경」 3만권을 출판하다.

1997년 9월 1일 「하나님의 말씀, 신구약성경」출판 감사예배를 서울서교호텔에서 대표회장인 김태윤 목사의 사회로 합동증경총회장 이봉학 목사의 기도와 고신증경총회장 신명구 목사가 설교하다. 개혁교단 증경총회장이며 성경출판위원장인 변남주 목사가 「하나님의 말씀, 신구약성경」의 경과를 보고하고 대신신학위원회 위원장인 김충국 목사가 성경봉헌 기도하며 대한하나님의 성회총회장인 조용묵 목사와 호헌증경총회장인 신응균 목사가 출판에 대해 축사하다. 그리고 기침증경총회장이며 한국개신교단협회장인 백화기 목사가 축도를 함으로 예배를 마치다. 예배를 마친후 「하나님의 말씀, 신구약성경」의 적극적인 배포에 대해 논의하고 일반인 판매 확대에 대해서도 논의하다.

1997년 11월 6일 대한성서공회는 한국성경공회가 출판한 「하나님의 말씀, 신구약성경」이 대한성서공회가 판권을 가지고 있는 「성경전서 개역 한글판」을 표절 출판하였다고 서울지방법원북부지원에 고발하다. 이해 대해 법원은 “... 이 사건 성경은 위 1952년판 및 1961년판 성경을 그대로 복제한 것이라고 보기 어렵다고 판결”하고 대한성서공회의가 제출한 기처분신청을 기각하다. 대한 성서공회는 지방법원에서 패소하자 1997년 11월 서울 고등법원에 상소하다.

1998년 1월 16일 오전 11시 20분 창광교회당에서 제 2회 총회가 개최되다. 대표회장 김태윤 목사, 총무 조경대 목사, 출판위원장 변남주 목사가 선임되다. 1998년 8월 28일 고등법원은 저작인격권을 제시하며 저작재산권 침해로 판결함으로 대한성서공회가 저작권침해가처분 신청에서 승소하게 되다. 이에 성경공회는 대법원에 상고하지 않고 신구약 성경을 성경원문에서 직접 완역하기로 결정하고 1998년 10월 27일 오전 11시에 서교호텔에서 있었던 임원회에서 번역위원을 선정하기 위해 번역추진위원인 손석태 박사와 정규남 박사에게 추천을 받기로 하다.

1999년 3월 26일 오전 11시 향산교회당에서 제 3차 정기총회가 개최되다. 대표회장 신응균 목사, 상임회장 김태윤 목사, 출판위원장 이병규 목사, 번역위원장 변남주 목사, 번역위원으로 신약 책임자 황창기 박사 (고신대 교수), 구약 책임자 손석태 박사 (개혁신학연구원), 감수 책임자 정규남 박사 (광신대 총장)를 선임하다.

1999년 6월 11일 오후 2시 서울시 마포구 대흥동 12-143 대덕B2층에서 한국성경공회 현판식을 가지다.

1999년 6월 29일 한국성경공회는 한국복음주의신학회를 회원들을 중심으로 25명의 번역위원을 선정한다. 그들은 복음주의 신학자들이고 성경분야의 박사학위 소지자이며 신학대학교나 신학대학원대학교 혹은 신학교의 교수나 강사들이다. 한국성경공회는 서울 서교호텔에서 성경번역위원 위촉예배를 드리면서 성경번역 작업 착수하다. 1부 예배는 개혁신학원 원장 손석태 목사가 사회하고, 광신대학교 총장 정규남 목사가 기도하며, 개혁측 증경총회장이며 성경공회 번역위원장인 변남주 목사가 설교하고, 성경공회 대표회장 신응균 목사가 축도하다. 제2부 사무처리에서는 번역위원장 변남주 목사가 사회하고 고신대 교목실장 황창기 박사가 기도했으며 손석태 박사가 성경번역의 필요성과 성경번역 원칙 등을 설명하고 성경공회 대표회장 신응균 목사가 25명의 번역위원들에게 위촉장을 수여하다. 이렇게 번역위원들을 위촉하고 성경공회 임원을 임명하는데, 대표회장에 신응균 목사, 번역위원장에 변남주 목사, 구약번역윈원장에 손석태 박사, 신약번역위원장에 황창기 박사, 감수위원장에 정규남 박사를 임명했다. 이때 성경번역 원칙과 방향에 대해 다음 11가지를 제시한다. 그리고 3부에서는 예배에 참석하신 모든 분들과 번역위원들이 함께 식사하며 번역에 대해 계속 논의하며 교제하다.
이러한 번역진들은 시간이 지나면서 일부 변경이 있으며 나중에 구약학자 20명, 신약학자 15명, 국문학자 5명, 총 40명으로 번역진을 형성하고 성경을 번역하다.

2000년 3월 31일 오전 11시 서교호텔에서 한국성경공회 제 4차 총회를 개최하다. 대표회장 신응균 목사, 상임회장 김태윤 목사, 총무에 이광용 목사, 번역위원장 변남주 목사, 출판위원장 이병규 목사, 사무총장 김태윤 목사가 선임되다.

2002년 2월 22일 오전 11시 30분 대한 예수교 장로회 향산교회당에서 한국성경공회 제6회 총회를 가지다. 대표회장에 변남주 목사, 번역위원장에 이병규 목사, 출판위원장에 신응균 목사, 사무총장에 김태윤 목사가 선임되다.

2004년 2월 3일, 4일, 14일 대한예수교장로회 합동총회와 총 3차에 걸쳐 성경공회와 연합 등에 대한 준비모임 가진다

2004년 2월 19일 서교호텔 별관 4층 다이야 몬드홀에서 제8회 총회가 개최되었으며 대표회장에 이병규 목사, 번역위원장에 변남주 목사, 재정, 출판위원장에 신응균 목사, 사무총장에 김태윤목사가 선임되다. 3월 15일 합동측과 성경을 공동으로 번역하는 것을 원칙으로 하기로 합의한다. 6월 10일 한국 보수교단 성경번역 추진위원회 창립총회 가지다.

2005년 2월 28일 오전 11시 프레지던트 호텔에서 제9회 총회가 개최되었으며 대표회장에 이병규 목사, 그리고 사무총장에 김태윤 목사가 선임되다. 동년 11월 23일 한국성경공회 제9회 제4차 임원회는 광주 헐몬산 수양관에서 회의를 하고 다음의 안건을 처리한다.

① 번역한 성경 명칭은 “바른성경”으로 하기로

② 판형(모델)은 3가지로 하되 1. 기본은 4×6판으로 소제목 없이 하고 2. 4×6판으로 소제목을 넣기로 3. 소제목 넣어서 더 작은 형으로 할 것

③ 초판을 4만권을 인쇄하기로

④ 출판 비용은 분담하기로 하되(분담내용 생략)

⑤ 2006년 9월 까지 출간하기로

2007년 3월 29일 (목) 11시 30분에 제11회 총회가 대한예수교 장로회 경향교회당에서 개최되었다. 대표회장에 석원태 목사, 번역위원장 변남주 목사, 출판위원장 신응균 목사, 사무총장에 김태윤 목사가 선임되다. 그리고 법인총회도 같이 실시한다. 이사장에 이병규 목사, 이사 11명, 감사 2명, 실행이사에 이사 이병규 목사, 대표회장 석원태 목사, 사무총장 김태윤 목사, 번역위원장 변남주 목사, 출판위원장 신응균 목사, 감사 김용도 목사를 각각 공포하니 본회 헌장 제3장 제13조에 의거하여 선출되다.

2007년 12월 2일 성지독회와 한국성경공회 가입교단목사님들의 비평을 받아 수정하여 감수용 「바른성경」을 500권 출판한다.

2008년 2월 28일 11시에 서울 마포구 소재 서교호텔에서 12회 총회를 대표회장에 이병규 목사, 번역위원장 변남주 목사, 출판위원장 신응균 목사, 사무총장에 김태윤목사가 선임되다. 동년 3월 10일 가칭 사단법인 한국성경공회 창립총회를 대한예수교장로회 창광교회당에서 가지고 사단법인으로 출발하다.

2008년 9월 25일 최종 감수를 거쳐 초판 「바른성경」을 출판하여 동년 9월 22-26일에 제주국제컨벤션센터에서 열린 합동교단 제93회 총회 총대들에게 한권씩 기증하다.

2009년 4월 30일 「바른성경」제2판이 출판되다.

2010년 7월 1일 경기도지사로부터 사단법인 한국성경공회 설립허가를 받다.

2011년 2월 10일에 「바른성경」 제3판이 출판되다.

2013년 4월 10일 제4판 「바른성경」 출판되다.

2013년 11월 1일 서울 창광교회에서 개최되었던 제17차 총회에서 대표회장 정규남 총장, 출판위원장 한기승 목사, 사무총장에 김태윤 목사가 선임되다.

2016년 12월 30일에 「바른성경」 제5판이 출판되다.

2017년 9월 1일에 개최된 한국성경공회 제18회 총회에서 회장 정규남 목사가 연임되고 총무 한기승 목사, 서기 김창훈 목사, 회록서기 채희태 목사, 회계 정재섭 장로가 선임되다.